I am trying to find field value by using aura:id but i am getting an error as 
component.find("aura:id") is giving undefined.


Here i my component : 

<lightning:recordEditForm  aura:id="form" recordId="{!v.recordId}" objectApiName="Contact" density="compact" 
                              onsuccess="{!c.handleSuccess}" onerror="{!c.handleError}" onsubmit="{! c.handleSave }" >
        <!-- <aura:if isTrue="{!v.isEditPage}">
            <lightning:messages />
        </aura:if>-->
        
        <!--Detail Panel-->
        
        <lightning:accordion aura:id="accordion" activeSectionName="{!v.activeSections}" allowMultipleSectionsOpen="true">
            
            <!--Detail Section-->               
            <lightning:accordionSection name="A" label="Detail">            
                <aura:set attribute="actions">
                    <aura:if isTrue="{!v.isEditPage}">
                        <lightning:buttonIcon iconName="utility:save" variant="bare" alternativeText="" type="submit" />
                        <aura:set attribute="else">
                            <lightning:buttonIcon iconName="utility:edit" variant="bare" onclick="{! c.changeEditLayout }"
                                                  alternativeText="Edit" />
                        </aura:set>
                    </aura:if>
                </aura:set>
                <ui:scrollerWrapper class="scrollerSize">
                    <div class="slds-grid slds-gutters slds-wrap">
                        
                        <!-- LEFT COLOUMN DETAIL-->
                        
                        <div class="slds-col slds-size_1-of-1 slds-large-size_6-of-12">
                            <!--div class="slds-col slds-size_6-of-12"-->
                            
                            <div class="slds-border_bottom">
                                <aura:if isTrue="{!v.isEditPage}">
                                    <lightning:inputField aura:id="FirstName" value="{!v.FirstName}"
                                                          fieldName="FirstName" 
                                                          required="true"/>
                                    <lightning:inputField aura:id="LastName" value="{!v.LastName}"
                                                          fieldName="LastName" />
                                    <!-- <lightning:inputName aura:id="myname" label="Full Name" firstName="{!v.FirstName}"
                                                         lastName="{!v.LastName}"
                                                         fieldsToDisplay="{!v.fields}" required="true" /> -->
                                    <aura:set attribute="else">
                                        <lightning:outputField aura:id="Name1" value="{!v.Name}" fieldName="Name" />
                                    </aura:set>
                                </aura:if>
                            </div>
              <div class="slds-border_bottom">
                                <aura:if isTrue="{!v.RFSet}">
                                    <lightning:outputField aura:id="Current_Firm__c" value="{!v.Current_Firm__c}"
                                                           fieldName="Current_Firm__c" />
                                </aura:if>
                                <aura:if isTrue="{!not(v.RFSet)}">
                                    <aura:if isTrue="{!v.isEditPage}">
                                        <lightning:inputField aura:id="Current_Firm__c1" value="{!v.Current_Firm__c}"
                                                              fieldName="Current_Firm__c" onchange="{!c.handleChange}"/>
                                        <aura:set attribute="else">
                                            <lightning:outputField aura:id="Current_Firm__c2" value="{!v.Current_Firm__c}"
                                                                   fieldName="Current_Firm__c" />
                                        </aura:set>
                                    </aura:if>
                                </aura:if>
                            </div>
Controller : 

handleChange : function(component, event, helper) {
        console.log( "inside handleCurrentFirmChange");        
    
     var fNameAttValue = component.Find("FirstName");
        
        console.log('First Name : ' +fNameAttValue);